Bermula dari instansi buatan Jepang, lalu dikelola pemerintah setelah kemerdekaan.
DAMRI memiliki riwayat panjang. Dimulai dari perebutan dua perusahaan angkutan Jawa Unyu Zigyosha (perusahaan truk dan cikar Jawa) dan Zidosha Sokyoku (jawatan angkutan penumpang) oleh para pemuda usai Jepang kalah perang dan proklamasi kemerdekaan Indonesia pada 1945.
Para pemuda sadar, selain senjata dan jaringan telekomunikasi, instansi transportasi juga penting guna kelangsungan negara baru. Kendaraan bermotor yang sebelumnya dimonopoli kedua lembaga itu, sebut buku 20 Tahun indonesia Merdeka (1965), dimanfaatkan untuk kepentingan angkutan umum demi kelancaran perekonomian. Aksi ini berlangsung di sejumlah kota di Jawa.
Di Surabaya misalnya, menurut sejarawan asal Australia Frank Palmos dalam buku Surabaya 1945: Sakral Tanahku (2016), pada Agustus dan awal September 1945 anggota serikat pekerja yang tergabung dalam Barisan Oeroesan Mobil (BOM) mengambil alih sektor transportasi umum.
Anggota BOM, yang terdiri dari sopir mobil dalam divisi transportasi itu, menyita sekitar 400 kendaraan dari Jepang, sebelum Sekutu tiba di Surabaya.